南京航空航天大学学报

作者：彭麒麟

单位：天津大学电气自动化与信息工程学院，天津，300072；,天津大学电气自动化与信息工程学院，天津，300072；,天津大学电气自动化与信息工程学院，天津，300072；,天津大学电气自动化与信息工程学院，天津，300072；

关键词：连续螺旋滑模;无人机;分布式编队;三维可视化

基金：国家自然科学基金 61673294 61573060┫资助项目;装备预研联合基金 6141A02022328┫资助项目国家自然科学基金(61673294,61573060)资助项目;装备预研联合基金(6141A02022328)资助项目。

为了解决复杂环境中无人机分布式编队控制问题，考虑外界干扰影响和状态信息不完全反馈情况，对无人机设计分布式编队控制器。无人机利用自身位置反馈，基于二阶精确微分器设计状态观测器，得到无人机速度和干扰的估计值；结合自身估计信息和邻机位置、速度的估计，基于连续螺旋滑模控制方法设计编队控制器和姿态跟踪控制器；稳定性分析保证了无人机闭环系统稳定性。基于Matlab/Simulink数值仿真和软件在环实时仿真平台，验证了所设计控制算法的有效性，并演示了三维可视化仿真结果。

来源：2019年第6期

《南京航空航天大学学报》期刊编辑部

查看南京航空航天大学学报杂志2019年第6期