南京航空航天大学学报

作者：潘国威，陈文亮

单位：南京航空航天大学机电学院，南京，210016；,南京航空航天大学机电学院，南京，210016；

关键词：自动钻铆;多传感融合;在线测量;标定

为了获得飞机壁板自动钻铆中孔位的实际位置和法向信息，提出了一种基于视觉和激光测距多传感器融合的孔位在线测量方法，该方法可以实时获得钻铆任务的孔位偏差修正量，从而保证壁板钻铆质量。首先，通过建立视觉和激光测距传感器与钻铆机参考坐标系间的映射关系，获得了钻铆孔位在线测量的多传感器融合模型，给出了孔位位置和法向的在线测量原理。然后，为了简化标定过程和提高标定精度，设计了一种同时适用于视觉和激光测传感器的标定板，给出了位置和法向测量的标定方法。最后，测量试验表明，多传感融合的在线测量方法孔位测量位置误差≤0.2 mm，法向误差≤0.3°，能够满足飞机钻铆孔位测量精度要求。

来源：2020年第3期

《南京航空航天大学学报》期刊编辑部

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