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国内刊号：32-1429/V
国际刊号：1005-2615
发布日期:
作者：叶鹏达，尤晶晶，仇鑫，王林康，李成刚，茹煜
单位：南京林业大学机械电子工程学院， 南京， 210037；,南京林业大学机械电子工程学院， 南京， 210037;南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室， 南京， 210016；,南京林业大学机械电子工程学院， 南京， 210037；,南京林业大学机械电子工程学院， 南京， 210037；,南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室， 南京， 210016;南京航空航天大学机电学院， 南京， 210016；,南京林业大学机械电子工程学院， 南京， 210037；
关键词：并联机器人;工作空间;奇异位形;有限离散法;代数法
基金：国家自然科学基金(51405237)资助项目；国家留学基金（201908320035）资助项目。
随着并联机器人技术的发展，其运动性能的提升成为了发展需求，指出了研究工作空间和奇异位形的必要性。以研究方法为主线，详细阐述了工作空间和奇异位形的国内外研究现状及特点，进一步提炼出个体的创新思想和面临的共同难题。通过深入分析研究方法的原理，找到了解决共同难题的突破口，同时剖析了研究中的尚存难题。结合未来的发展趋势，从结构综合和理论创新两个方面进行突破，能够为并联机器人的发展提供强劲动力。得出的结论和展望给从事这一领域的研究者们提供了参考。
来源：2020年第3期
《南京航空航天大学学报》期刊编辑部
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