南京航空航天大学学报

作者：刘蝉，巴腾跃，刘德龙，邱旭阳

单位：北京机械设备研究所，北京 100854；,北京机械设备研究所，北京 100854；,北京机械设备研究所，北京 100854；,北京机械设备研究所，北京 100854；

关键词：四足机器人;步态控制;人员跟随;姿态识别;人机交互

针对四足机器人在辅助作业背景下，通过远程遥控或地面站控制难以满足人机灵活交互需求的问题，在研究实现四足机器人基本步态控制基础上，结合无线定位和激光雷达感知环境赋予机器人避障和人员跟随功能，采用Openpose姿态识别方法，通过视觉传感器进行人机交互，实现不同姿态对机器人基本运动行为和跟随任务的控制，并基于ROS系统开展不同环境条件下交互识别和控制效果测试，姿态识别速度为20帧/s，理想环境下准确度大于90%，机器人反应时间小于1 s。

来源：2021年第S1期

《南京航空航天大学学报》期刊编辑部

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