南京航空航天大学学报

作者：徐颢，居鹤华，余萌，顾朋

单位：南京航空航天大学航天学院，南京210016；,南京航空航天大学航天学院，南京210016；,南京航空航天大学航天学院，南京210016；,北京控制工程研究所，北京100190；

关键词：火星巡视器;动力学建模;拉格朗日递归法;轮土力学;仿真软件

基金：国家自然科学基金（61673010）资助项目。

火星巡视器是执行复杂的火星表面探测任务的重要载体，为保证巡视器的可靠性，本文对火星巡视器动力学原理进行了研究。首先，分析了巡视器的结构组成，介绍了巡视器动力学建模的相关理论基础。然后根据巡视器有向Span树的轴链系统，基于拉格朗日递归动力学分析方法，得到了多轴系统拉格朗日方程，通过遍历巡视器轴链拓扑完成了巡视器动力学模型的建立。接着，将链符号系统引入经典Bekker轮土力学模型，以提高其准确性。最后，在VS平台MFC框架中开发了动力学仿真软件，对本文的动力学系统进行了测试，验证了巡视器动力学建模与控制的准确性与实时性。

来源：2021年第1期

《南京航空航天大学学报》期刊编辑部

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