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国内刊号：32-1429/V
国际刊号：1005-2615
发布日期:
作者：刘晓栋，吴庆宪，陈谋，邵书义
单位：南京航空航天大学自动化学院, 南京 211106；,南京航空航天大学自动化学院, 南京 211106；,南京航空航天大学自动化学院, 南京 211106；,南京航空航天大学自动化学院, 南京 211106；
关键词：大机动无人机;可达平衡集;指令约束;径向基神经网络;干扰观测器
基金：江苏省重点研发计划（社会发展）（BE2020704）资助项目；江苏省“333高层次人才培养工程”（BRA2019051）资助项目。
针对无人机绕速度矢量轴滚转机动下状态易越界的问题，研究了一种自适应滑模边界保护控制方法。首先，基于二分法思想改进可达平衡集并引入指令约束方法，进而实现在线边界解算与约束指令生成。其次，为抑制不确定性和外部未知干扰对闭环系统的不利影响，利用径向基神经网络逼近系统不确定性并设计非线性二阶干扰观测器估计复合干扰，进一步设计自适应滑模边界保护控制器以实现无人机在安全边界内的姿态跟踪。最后，通过数值仿真验证了自适应滑模边界保护控制方法的有效性。
来源：2021年第6期
《南京航空航天大学学报》期刊编辑部
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