南京航空航天大学学报

作者：王松，王群京，李国丽，文彦

单位：安徽大学电气工程与自动化学院，合肥 230601；,安徽大学电气工程与自动化学院，合肥 230601;安徽大学高节能电机及其控制技术国家地方联合实验室，合肥 230601；,安徽大学电气工程与自动化学院，合肥 230601;安徽大学工业节电与用电安全安徽省重点实验室， 合肥 230601；,安徽大学工业节电与电能质量控制安徽省级协同创新中心， 合肥 230601;安徽大学互联网学院， 合肥 230601；

关键词：永磁球形电机;全阶滑模控制;有限时间干扰观测器;轨迹跟踪

基金：国家自然科学基金重点项目（51637001）；国家重点研发计划（2018YFB0104900）。

针对受外部干扰和模型不确定性影响的永磁球形电机运动系统，提出一种基于有限时间干扰观测器的全阶滑模控制方法。首先，在复合干扰下建立永磁球形电机的动力学模型，其不确定性包括建模误差和外界干扰。其次，设计有限时间干扰观测器以快速、准确地估计出系统的复合干扰。然后，为永磁球形电机设计了全阶滑模面，理想滑模运动时反映其全阶动态特性，而不是传统滑模控制系统中的降阶动态特性。最后，通过李雅普诺夫定理证明了所提控制方法的闭环系统的稳定性。仿真和实验结果表明所提控制器在复合干扰情况下具有良好的动态特性和抗干扰能力。

来源：2022年第3期

《南京航空航天大学学报》期刊编辑部

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