南京航空航天大学学报

作者：宋逸，段晋军，相立峰，李晨，姚举禄，戴振东

单位：南京航空航天大学机电学院，南京 210016；,南京航空航天大学机电学院，南京 210016；,南京神源生智能科技有限公司，南京 211215；,南京神源生智能科技有限公司，南京 211215；,南京神源生智能科技有限公司，南京 211215；,南京航空航天大学机电学院，南京 210016；

关键词：六维力传感器;力学分析;结构设计;有限元仿真

基金：国家重点研发计划（2018YFB1305600）。

多维力传感技术是工业智能化发展重要支撑技术之一。本文研制了一种中等量程的轮辐构型的电阻应变式六维力传感器，其量程为：切向力±300 N、法向力±600 N、力矩±25 N·m。传感器外圈和中心台通过4组特设的应变梁连接。每组应变梁包括一对处于两侧的“L”形梁及一根居中的扁平梁，能够从结构上降低维间耦合。进一步通过贴片及组桥方案设计从理论上消除了各方向间的耦合。静态标定结果表明，该传感器的维间耦合小于1%、测量精度不低于1‰、过载系数超过300%、非线性度低于0.3%。瞬态冲击法动态测试表明，该传感器具有较好的动态性能。本文将该六维力传感器用于机械臂抛光打磨过程的力学测量和反馈控制，取得了优异的效果，证实了传感器的可用性和优越性。该传感器将促进中国六维力测试技术发展、助力现代工业智能化进程。

来源：2022年第3期

《南京航空航天大学学报》期刊编辑部

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