南京航空航天大学学报

作者：李红卫，魏泽勇，曹轩铭，汪俊

单位：中航西安飞机工业集团股份有限公司，西安 710089；,南京航空航天大学计算机科学与技术学院，南京 211106；,南京航空航天大学机电学院，南京 210016；,南京航空航天大学机电学院，南京 210016；

关键词：深度相机;飞机油箱;高精度配准;三维重建

基金：国家重点研究发展计划（2019YFB1707504）。

提出一种基于深度相机的飞机中央翼油箱高精度三维重建方法。该方法用多视点云实现配准，配准过程包括粗配准和精配准两个阶段。首先在2个点云上建立点对特征（Point pair features，PPFs）作为全局模型描述。然后，对一组粗配准位姿进行投票，得分最高的位姿作为初始位姿。在此初始位姿的基础上，构造颜色和几何的联合目标函数，利用迭代最近点（Iterative closest point，ICP）对点云进行对齐。将上述过程应用于相邻帧点云，并通过图优化重建结果，实现完整的飞机中央翼油箱三维模型重建。与其他方法相比，本文方法实现了高精度的三维重建。此外，当遇到重复的特征和结构时，传统的ICP可能缺乏稳定性，但本文方法仍然适用。

来源：2022年第3期

《南京航空航天大学学报》期刊编辑部

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