南京航空航天大学学报

作者：石世锋，叶南，吴哲，张丽艳

单位：南京航空航天大学机电学院，南京210016；,南京航空航天大学机电学院，南京210016；,南京航空航天大学机电学院，南京210016；,南京航空航天大学机电学院，南京210016；

关键词：机械臂;视觉测量;系统标定;多工位作业;孔轴对准

基金：国家自然科学基金面上项目（52075260）；中央高校基本科研业务费（3082020NP2020305）。

为提升机械臂系统对环境的感知能力，针对机械臂多工位精确对准问题，提出了一种具有远近视距引导的机械臂多工位对准技术。首先构造具有远近视距的两目视觉配置，并与机械臂构成Eye-in-hand视觉反馈系统。然后标定两目视觉的内外参数和手眼关系变换矩阵。通过离线先验局部对准方式，建立各工位的任务表。提出了三阶段对准策略，即多工位作业起始位姿获取、全局相机的初定位和局域相机的精对准，使得机械臂能在多个工位下实现末端工具与目标的精确对准。通过多位置孔轴对准实验验证了本文方法的可行性。单个孔位重复对准标准差角度不超过0.015°，位置不超过0.078 mm，三阶段对准实验结果表明，角度误差小于0.05°，位置误差小于0.17 mm。

来源：2022年第3期

《南京航空航天大学学报》期刊编辑部

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