南京航空航天大学学报

作者：杨静雯，李涛，杨欣，费树岷

单位：南京航空航天大学自动化学院,南京 211106；,南京航空航天大学自动化学院,南京 211106；,南京航空航天大学自动化学院,南京 211106；,东南大学自动化学院,南京 210096；

关键词：无人直升机;跟踪控制;丢失信号预测;滑模控制;外部干扰

基金：国家自然科学基金（62073164，61922042）；南航研究生科研与实践创新计划项目（xcxjh20210323）。

考虑地面目标参考信号短暂丢失与外部干扰等影响，研究无人直升机 （Unmanned aerial helicopter，UAH） 空地轨迹跟踪控制问题。首先，将短时丢失的参考轨迹进行分解， 并将其建模成平稳信号与非平稳信号两部分。然后，利用差分整合移动平均自回归 （Auto-regressive integrated moving average，ARIMA）模型预测平稳信号，并借助马尔可夫分析法对非平稳信号进行预测。其次，结合预测信息和跟踪误差信号，分别对UAH横纵向子系统和垂直子系统设计滑模控制器，以有效提升跟踪效率并减小外界干扰对跟踪性能的影响，并改进控制算法以减小由滑模导致的抖振现象。最后，利用仿真结果说明本文控制算法有效性与优越性.

来源：2022年第6期

《南京航空航天大学学报》期刊编辑部

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