南京航空航天大学学报

作者：曾庆化，罗怡雪，孙克诚，李一能，刘建业

单位：南京航空航天大学导航研究中心，南京 211106;先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室，南京 211106;卫星通信与导航江苏高校协同创新中心，南京 211106；,南京航空航天大学导航研究中心，南京 211106；,南京航空航天大学导航研究中心，南京 211106；,南京航空航天大学导航研究中心，南京 211106；,南京航空航天大学导航研究中心，南京 211106;先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室，南京 211106;卫星通信与导航江苏高校协同创新中心，南京 211106；

关键词：同时定位与建图;异源图像;视觉里程计;惯性导航;组合导航

基金：国家自然科学基金（61533008， 61603181， 61673208， 61873125）；中央高校基本科研业务费专项资金（NJ20170005， NJ20170010）；江苏省高校优势学科建设工程项目。

当前视觉同时定位与建图（Simultaneous localization and mapping，SLAM）技术已经成为导航定位领域重要的导航方式之一。为提升视觉SLAM全天候多场景的综合性能，融合多种信息的视觉SLAM技术得到了快速发展。本文系统综述了近年国内外视觉SLAM的研究成果。首先归纳整理了视觉及视觉/惯性SLAM中的前端里程计、后端优化、回环检测和地图构建关键环节。在纯视觉SLAM技术分析方面，围绕传统基于几何变换和现代基于深度学习的两大类视觉SLAM方法开展讨论，并梳理了相关具有代表性的视觉SLAM技术。在详细阐述视觉/惯性组合导航的多信息融合SLAM方法基础上，分析了近年基于异源图像的视觉及其与惯性组合的SLAM导航技术进展。最后对视觉SLAM的未来发展方向进行了针对性展望。

来源：2022年第6期

《南京航空航天大学学报》期刊编辑部

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