南京航空航天大学学报

作者：王澍声，尤晶晶，黄宁宁，叶鹏达，李成刚

单位：南京林业大学机械电子工程学院，南京 210037；,南京林业大学机械电子工程学院，南京 210037;南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室，南京 210016；,南京林业大学机械电子工程学院，南京 210037；,常州大学机械与轨道交通学院，常州 213016；,南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室，南京 210016;南京航空航天大学机电学院，南京 210016；

关键词：并联机构;变胞;重构;正向运动学;反向运动学

基金：国家自然科学基金（51405237）；国家留学基金（201908320035）；江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金。

设计了一种新型的可变胞运动副，可用于实现3-转动副转动副转动副（Revolute-joint，revolute-joint，revolute-joint，RRR）平面并联机构的重构，进而推导并验证了R-R-R和转动副移动副转动副（Revolute-joint，prismatic-joint，revolute-joint，R-P-R）两种模式下的运动学模型包括正解方程和逆解方程，可用于计算并联机构的奇异位形和工作空间。研究结果表明：所设计的可变胞运动副能够实现机构的重构功能；两种模式下的运动学正解算法一致，均为一元八次方程；R-R-R型的运动学逆解为三个一元二次方程，R-P-R型的运动学逆解可直接用两点间的距离公式表达。最后，通过虚拟样机实验，验证了运动学模型的正确性。

来源：2023年第3期

《南京航空航天大学学报》期刊编辑部

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