南京航空航天大学学报

作者：冯鑫晟，韩青非，邱镓辉，吉爱红

单位：南京航空航天大学机电学院，南京 210016；,南京航空航天大学机电学院，南京 210016；,南京航空航天大学机电学院，南京 210016；,南京航空航天大学机电学院，南京 210016；

关键词：壁虎仿生;形状记忆合金;柔性脚掌;外翻脱附

基金：国家自然科学基金委员会与德国科学基金会双边合作研究项目（重点国际（地区）合作研究项目）（51861135306）。

壁虎通过脚掌独特的外翻机制可以迅速地在壁面实现黏附与脱附。本文通过对壁虎脚掌外翻脱附过程的仿生研究，模仿壁虎外翻脱附机理，以形状记忆合金丝为驱动器，设计仿壁虎柔性脚掌，开展力学分析与计算。基于形状记忆合金的驱动特性及仿壁虎机器人的运动步态，设计了仿壁虎柔性脚掌的控制策略。最后分析了脚趾有无外翻动作脱附时的受力情况，实验测试了柔性脚趾的弯曲与外翻脱附性能，验证了仿壁虎柔性脚掌设计的有效性和可行性。

来源：2023年第3期

《南京航空航天大学学报》期刊编辑部

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