南京航空航天大学学报

作者：黄宁宁，尤晶晶，王澍声，叶鹏达，沈惠平，李成刚

单位：南京林业大学机械电子工程学院,南京 210037；,南京林业大学机械电子工程学院,南京 210037；,南京林业大学机械电子工程学院,南京 210037；,常州大学机械与轨道交通学院,常州 213016；,常州大学机械与轨道交通学院,常州 213016；,南京航空航天大学机电学院,南京 210016；

关键词：并联机器人;拓扑重构;路径规划;螺旋理论;奇异性

基金：国家自然科学基金（51405237）；国家留学基金（201908320035）。

通过拓扑重构，可以提高并联机器人的静刚度、故障修复等性能，但机器人重构之后能否到达任意指定的位姿且不经过奇异位形，尚无定论。为此，以可重构3-转动副转动副转动副（3-revolute-joint，revolute-joint，revolute-joint，3-RRR）并联机器人为研究对象，提出了一种能够实现“点对点”路径跟踪的规划算法。首先，建立了机构重构之前的反向运动学模型，据此确定了6组重构序列。接着，构建了一种“四步”规划算法，适用于任意自由度的可重构并联机器人的“点对点”路径跟踪，具有直观的几何解释，并且能够消除全部的奇异位形；通过算例验证了规划算法的有效性。然后，基于螺旋理论，计算出各组参量下的输入、输出和局部传递指标值，据此，确定了重构序列下的最优输入参量。最后，将“点对点”路径规划算法推广至连续路径规划的情形。

来源：2024年第3期

《南京航空航天大学学报》期刊编辑部

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