南京航空航天大学学报

作者：杨浩辰，李爱军，郭永

单位：西北工业大学自动化学院，西安 710129；,西北工业大学自动化学院，西安 710129；,西北工业大学自动化学院，西安 710129；

关键词：导航、制导与控制;无人机;平面搜索;动态传感器

基金：陕西省自然科学基础研究计划项目（2019JLZ-06）。

针对无人机平面搜索任务，本文采用动态传感器模型，研究了基于误差梯度的理论搜索策略。由于理论搜索策略存在局部最优情况，无人机在执行任务过程中会停止运动，导致搜索中断无法完成搜索任务，因此本文研究了基于理论搜索策略的改进搜索策略。采用改进搜索策略可以使平面任务区域内的所有点都被搜索且任意一点都达到期望的搜索度。在此基础上，为了减小冗余搜索度和缩短任务执行时间，本文提出了结合区域划分思想的搜索策略。最后，单无人机搜索和多无人机搜索仿真实验结果验证了本文研究的搜索策略的可行性。

来源：2024年第6期

《南京航空航天大学学报》期刊编辑部

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