南京航空航天大学学报

作者：叶凡，王凯，吕贤海，曹毅

单位：江南大学机械工程学院, 无锡 214000；,江南大学机械工程学院, 无锡 214000；,江南大学机械工程学院, 无锡 214000；,江南大学机械工程学院, 无锡 214000;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室, 无锡 214000；

关键词：并联机构;螺旋理论;奇异位型;传递指标;伴随运动

基金：国家自然科学基金（52175234）；高等学校学科创新引智计划（B18027）。

针对一种无伴随运动的移动副转动副万向副-2移动副转动副万向副圆弧副（Prismatic-joint revolute-joint universal-joint-2 prismatic-joint revolute-joint universal-joint pc-joint，PRU-2PRUPc）并联机构，进行了运动学分析。首先基于螺旋理论对所设计的PRU-2PRUPc并联机构进行自由度与伴随运动的分析。接着，推导了该机构的运动学反解解析解，基于粒子群算法得到机构在不同位姿下的运动学正解数值解，验证了反解的正确性，并通过Adams软件进行运动学仿真验证。然后基于螺旋理论，对机构的奇异性进行了分析，得到机构的输入端与输出端的奇异位型。最后基于运动/力传递指标对机构进行了分析，绘制了并联机构的性能图谱，为后续的优化与应用奠定了理论基础。

来源：2025年第3期

《南京航空航天大学学报》期刊编辑部

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