南京航空航天大学学报

作者：贾慧洲，曾潇丰，尹灿辉，吴宇列，肖定邦

单位：国防科技大学智能科学学院，长沙 410073；,国防科技大学智能科学学院，长沙 410073；,国防科技大学智能科学学院，长沙 410073；,国防科技大学智能科学学院，长沙 410073；,国防科技大学智能科学学院，长沙 410073；

关键词：微爬行机器人;压电驱动;多足运动;智能复合微结构工艺;模块化设计

基金：国防基础科研资助计划（JCKY2023210C002）。

目前基于智能复合微结构（Smart composite microstructure， SCM）工艺的压电式多足微爬行机器人一般采用整体设计、整体组装的方式，虽然结构紧凑、集成度高，但结构间相互耦合严重，并且装配和维护困难。针对该问题，提出一种模块化制造、自由式组装的多足微爬行机器人设计方法，并据此研制一种水平布置的四足模块化微爬行机器人。首先提出了整机的模块化设计方案，开展了多自由度腿的结构设计。其次研究了压电驱动模块、微角运动模块以及二自由度腿的具体加工和组装流程，完成了对各模块的加工与测试。然后开展了机器人的整体装配，并基于Trot步态利用Adams进行了机器人的运动仿真。最后对机器人进行了实际的运动测试，初步验证其运动性能，为后续优化设计以及更多形式的模块化微爬行机器人的开发奠定基础。

来源：2025年第3期

《南京航空航天大学学报》期刊编辑部

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