声明
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。
国内刊号：32-1429/V
国际刊号：1005-2615
发布日期:
作者：吴非凡，李玉良，陈萌，汪俊亮
单位：东华大学信息科学与技术学院, 上海 201620；,东华大学人工智能研究院, 上海 201620;东华大学上海工业大数据与智能系统工程技术研究中心, 上海 201620；,上海宇航系统工程研究所, 上海 201108；,东华大学人工智能研究院, 上海 201620;东华大学上海工业大数据与智能系统工程技术研究中心, 上海 201620；
关键词：夹持定位;机器人;航天电连接器;轴向运动;柔顺控制;旋转搜索
基金：国家自然科学基金（52175219，51775488）；上海市学术/技术研究带头人计划（23XD1403800）。
为解决航天电连接器自动装配过程中存在的视觉受限、针孔卡阻等问题，提出了基于插座外轮廓接触力反馈的自动装配技术，用于实现圆形航天电连接器的装配作业。结合电连接器在夹持状态下的受力分析，构建了基于“位置定心-姿态调平-旋转接入”的3阶段装配方法。首先，通过识别夹板与插座的接触象限来实现插座外轮廓的中心定位。其次，基于末端夹爪轴向运动前后接触力的变化来判断初始姿态偏转，并引导机器人沿扭矩方向实现自适应姿态调整。最后，采用旋转搜索算法完成电连接器接入，并在多组初始偏转误差条件下进行了多次实验，验证了所提方法的有效性。
来源：2025年第5期
《南京航空航天大学学报》期刊编辑部
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。