南京航空航天大学学报

作者：刘子晗，李成刚，苑嘉璇，苏耀，马潇阳

单位：南京航空航天大学机电学院，南京 210016；,南京航空航天大学机电学院，南京 210016；,南京航空航天大学机电学院，南京 210016；,南京航空航天大学机电学院，南京 210016；,南京航空航天大学机电学院，南京 210016；

关键词：并联机构;奇异性;几何特征;螺旋理论;静力平衡

以Hexaglide型并联机构为研究对象，通过对并联机构的几何特性分析，得到每条支链的单位力旋量，结合并联机构的静力平衡条件，推导出该并联机构的一阶力影响系数矩阵，基于构造零列的方法使一阶力影响系数矩阵行列式奇异，进而确定了使该并联机构发生奇异的几何条件，通过构造行、列线性相关性的方法推导出Hexaglide型并联机构不会发生构型奇异的条件，在此基础上，将3类奇异条件统一转化为参数化表达式，定义了可量化的几何安全距离指标，可代入优化模型用于设计阶段的奇异规避，为该机构的设计提供了理论支持和方法依据。

来源：2025年第6期

《南京航空航天大学学报》期刊编辑部

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